顾名思义，舞曲就是指用来跳舞的音乐。舞蹈与音乐的起源颇有渊源，历史很悠久，依性质可分四大类：第一种是仪式的舞曲，大部分早期的原始民族在祭典上一定会跳舞，舞蹈一直是仪式的一部分。第二种是表演的舞曲，譬如芭蕾。第三种是社交的舞曲，主要流行于18——19世纪的欧洲。第四种是民俗舞曲，如各个国家不同的民族舞蹈。
欧洲音乐史中，现在还能听到的舞曲大约可追溯至10世纪，那个时期欧洲流行游吟诗人的音乐，观众可以欣赏到动人的歌曲每每搭配着优美的舞蹈，或者歌舞不断交替进行着表演。
约在1280年，有一种流行于宫廷的三拍子舞曲，叫作伊斯坦比塔（Istampita）。其中最著名的一首是法国游唱诗人阿利博（Alibo）的曲子《五月》（Calenda Maya）。这也是在中世纪，或者更早的时期所流行的舞曲。我们现在能听到的这些早期音乐，都是近代一些古乐研究小组一起通力合作的成果，他们尽量忠实地还原当时的演唱方式，也许不尽然相同，但其风格大致上是可以掌握的。
萨尔塔雷洛也是中世纪宫廷舞的舞曲，配合一种快速、活泼的舞蹈。而且到目前为止，仍然有许多作曲家写这种舞曲。比如19世纪的浪漫作曲家就是吸纳了它快速、活泼的特性，写了一些音乐，例如门德尔松的第四号交响曲《意大利》第四乐章就是萨尔塔雷洛。
布兰诗歌是12——13世纪所留下的诗歌手稿集，是流行于当时日耳曼一带的世俗诗，诗上留有一些符号，这些符号就是译成乐谱的依据，因为那时没有乐谱的记载，于是只能在歌词上做记号，譬如该往上唱，他们就往上画记号，往下唱就往下画，这就是所谓的“纽码谱”（neumes），其实，它不是完整的乐谱，它应该只是一种类似备忘录的符号，这种谱也只适用于原本已经会唱这歌曲的人，因担心唱错，于是做一些符号来提醒。20世纪德国作曲家奥尔夫（Carl Orff）曾在1927年，从古老的布兰诗歌中挑出20多首诗歌，重新替它们谱上音乐，所以目前我们所听到的布兰诗歌，又旧曲及新曲两种版本。
巴望舞曲（pedovana）与嘉雅舞曲（galliarda）
13——14世纪之后，舞曲渐渐从舞蹈中独立出来成为器乐曲，而颇富趣味的是这些舞曲通常都是成双出现：前一曲是慢的，偶数拍，称为前舞；后一曲则是快的，奇数拍的，称为后舞。而这一对舞曲也有各自不同的名字。例如在前的巴望舞曲和在后的嘉雅舞曲就是最常见的组合。这样的一对舞曲后来就称为“对舞”。
不论它们是什么样的组合和名称，一定都是两个性质不同的舞曲结合在一起，而这种结合最基本的原则就是前慢后快。但是到了16世纪，“对舞”一方面慢慢扩充为组曲，另方面则渐渐分开而独立了。印象派作家拉威尔就曾写过一首独立的巴望舞曲，这首原是为钢琴，后来改为管弦乐的巴望舞曲名为《为一位早逝的小公主而写的巴望舞曲》（Pavane pour une infante defunte），这是一首高贵、严肃、哀伤的音乐，经由拉威尔管弦乐的处理后，更加展现出巴望舞曲的风格。
帕沙卡利亚舞曲（passacaglia）和夏康舞曲（chaconne）
在西班牙，曾流行过两种既简单又特殊的舞曲，帕沙卡利亚和夏康。它们有一共同点就是音乐都从一个八小节的低音旋律为基础，并在这八小节低音重复出现的循环过程中，以八小节为一周期，变奏着高音声部，这和变奏曲是颇为相似的。后来巴赫以此形式写了一首非常有名的《C小调管风琴帕沙卡利亚》（Passacaglia for organ in C minor, BWV 582）。
帕沙卡利亚的音乐是不停反复这八小节低音，上面的音乐就可以不停的即兴演奏下去，它是即兴的、幻想的，在有限的范围内作最大的发挥。尽管这固定的八小节低音，就某个角度来看，是一种限制，然而透过丰富的想象以及音乐素养，演奏者往往能创造出一个辽阔宽广的幻想世界。
浪漫时期的作曲家也曾把帕沙卡利亚这种巴洛克舞曲引到交响乐里，勃拉姆斯的《第四号交响曲》（Symphony No.4 inE minor,op.98）中的第四乐章就是一首帕沙卡利亚舞曲。
巴洛克时期的帕海贝尔（Johann Pachelbel，1653——1706）留下一首非常有名的对舞——《卡农和吉格》（Canon and gigue in D major,T.337）。卡农是一首轮唱曲或轮奏曲，吉格则是一种快舞。卡农和吉格不仅把对舞的原则用音乐表达出来，而且这卡农也是由八个低音不断重复发展而成。这是一首非常精妙的作品，集巴洛克时代的音乐特征于一身：第一个特征是八个低音的夏康舞曲或帕沙卡利亚舞曲所发展出来的音乐，第二个特征是对舞（前舞与后舞）。
中国舞蹈音乐的历史沿革
《山海经》“帝俊有子八人，始为歌舞。”[1]据古代文献记载，《葛天氏之乐》含有“三人操牛尾，投足”而跳的舞蹈和“歌八阙”两种艺术形式在内。
一方面，民间的祠神歌舞仍然繁盛，凡祭祀、占卜问神都要跳巫、觋之巫；另一方面，民间祭祀乐舞逐渐进入宫廷和上流社会，成为后世“雅乐”的先声。
汉魏之际，凡中原汉族和各别边疆少数民族的民间舞蹈、音乐、杂技、幻术、武术、滑稽表演等，皆称为“散乐”、“百戏”或“角抵戏”，多采用一种大型综合串演形式
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